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 Développement d'une application de mesure du risque en robotique collaborative

L'objectif du projet est de poposer une application permettant de réaliser en temps réel une analyse des risques encus par les opérateurs interagissant avec une cellule de robotique collaborative. la méthode utilisée permet de caractériser le comportement de l’opérateur avec une étude biomécanique et de servir des modèles de simulation de la dynamique du robot pour disposer d’une méthode de calcul formel du risque encouru.Cette méthode a été confrontée à plusieurs approches informelles bien connue dans l’analyse des risques machines (AMEDEC, HAZOP, PILZ Hazard Rating, SCRAM) et les résultats obtenus sont très prometteurs. l'application qui découle offre aux intégrateurs ou organismes d'accréditaion trois modules :

  • Module de perception du risque,
  • Module d’estimation du risque,
  • Module de re-planification des trajectoires
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 Mise en place d'un midlleware en robotique collaborative

L'objectif du projet est de poposer un midlleware vise à répondre à des enjeux d’unification de l’accès à des composants robotiques multiaxes en respectant les contraintes suivantes :

o S’appuyer sur des standards matériels et logiciels

o Maitriser le bas niveau

o Assurer la réutilisabilité et la maintenabilité du code

o Garantir l’interopérabilité entre les

o composants d’une cellule robotique

o Garantir le déterminisme temporel (temps réel dur)

Il intègre la plupart des recommandations de la norme IEC 61131-3 et de l’association PLCopen qui regroupe des membres industriels tels que ABB, BECKHOFF, BAUMULLER, REXROTH, B&R, ELMO, GE, KUKA, MITSUBISHI, OMRON, SCHNEIDER, ROCKWELL, SIEMENS, STAUBLI, YASKAWA, …

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 Mise en place d'une plateforme de robotique mobile de télémanipulation en milieu hostile

L'objectif du projet est de poposer une plateforme mobile ayant une base mobile capable de supporter un bras manipulateur et sa charge et d’en assurer l’équilibre aussi bien statique que dynamique. cette plaforme sera équipé d'un système de télécommande permettant de piloter à distance dans un milieu aseptisé l’ensemble du système (base mobile + bras manipulateur + préhenseur) à partir d’un retour capteurs (système de vision et mesure de l’effort d’interaction) en se basant sur les travaux du projet ANR SISCOB (Safety Intelligent Sensor for Cobot / capteur de sécurité intelligent pour la cobotique)

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